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采用闭路电视系统进行管道检测（Closed Circuit Television Inspection）的方法，简称CCTV检测。随着《城镇污水处理提质增效三年行动方案（2019－2021年）》、《关于加强城市地下市政基础设施建设的指导意见》等文件的颁布与实施，地方政府对市政管网的排查重视程度越来越高。加之2021年全国各地降水较多，部分城区出现城市内涝，因此对市政管网进行彻底排查，杜绝管道隐患尤为迫切。
CCTV电视检测技术
管道CCTV电视检测系统由三部分组成：主控器、操作线缆架、带摄像头的“机器人”爬行器。操作人员通过主控器控制爬行器在管道内行走，控制摄像头将管道内部拍下的视频和图像通过线缆传输到主控器显示屏上。操作人员可以实时检测管道内部的状况同时将原始的图像记录下来做进一步的分析，当完成CCTV作业后根据图片和影像资料来进行管道缺陷的分析并编写检测报告，检测报告用于指导后期的管道修复工作。由于地下管网环境复杂，也催生了多种用途的管道检测机器人。
CCTV机器人的技术性能
CCTV检测机器人的功能主要是管道检测，摄像头像素要达到200万像素以上，可以360°旋转。最常见形式就是轮式机器人，轮式检测机器人结构简单，操作方便，是应用较多的一种检测设备。但还有一些特殊检测工况需要对检测设备进行调整，当管道经过降水和清淤后，仍存在较大的障碍物（如砖块）或较大的管道沉降错口时，可以采用履带式机器人进行检测，这种类型的机器人具有更好的越障能力；当在淤泥较多的管道中进行检测时，需要使用螺旋推进式机器人；当路面检查井间距较远时，需要是用大功率的长距离检测机器人，目前DN800口径管道的长距离检测机器人一次性检测长度可以达到2000米；当管道内有部分水存在需要进行检测时，可以采用漂浮式机器人，漂浮式机器人一般只能检测水面以上部分，水下部分常借助声纳进行检测；当管道口径较小，或者管道具有变向等特殊位置存在时，常采用蛇形机器人进行检测，常规蛇形机器人可以进行DN50以上管道的检测；当管道发生破损，对破损处进行修复后，要对破损位置进行空洞检测，如果管道埋深超过4米时，要进行管道周围空洞的检测，常需要空洞检测机器人，这种设备携带电磁波扫描装置，当在管道行走检测过程中发现异样时，可以进行四周环绕扫描，从而对管道周围空洞缺陷进行精确定位。
参考规范和文件
现行有限的市政排水管道的检测执行标准为CJJ181-2012,新的标准目前还在进一步修订过程中。按照标准的要求，采用CCTV设备进行检测时，管道内可以有少许积水，但不宜超过管径的20%，否则要采用相应措施进行降水。当管道内有较多积水存在时，可以会对镜头产生影响，造成影响不清晰，同时，由于积水的存在，积水下的管道部分评估容易产生偏差。一般情况下，应该顺流检测，同时行进速度宜控制在一定范围内，当管材直径在DN200mm（含）以内时，爬行器速度一般不大于0.1m/s，当管材直径在DN200mm以上时，爬行器速度一般不大于0.15m/s。在检测过程中，如果发现某个位置有缺陷，应停止设备行进，仔细观察缺陷处至少10秒之上。
缺陷判读
视频检测完成后需要对管道存在的缺陷进行判读，缺陷类型主要分为结构性和功能性两种，每种类型又可以分为多种具体缺陷类型，根据细分的缺陷类型可以划定为4个等级，根据检测报告评定的缺陷等级选择对应的修复工法来进行有效修复。为了更直观的显示管道的缺陷位置，还可以采用3D视频处理技术将所拍摄的2D视频进行处理。随着技术的不断进步，将会有更加先进的机器人检测技术，航天科工一直也将一直致力于新型检测技术的跟踪与自主开发。
